继承人债务清偿通常遵循以下原则：
限定继承原则：继承人仅以遗产的实际价值为限对被继承人的债务进行清偿。如果遗产的价值不足以清偿债务，超出部分不需要由继承人承担。
保留必留份原则：法律规定，遗嘱中应当为缺乏劳动能力又没有生活来源的继承人保留必要的遗产份额。即使遗产不足以清偿债务，也应先为这些继承人保留适当遗产，然后再按法律规定清偿债务。
清偿债务优先于执行遗赠原则：在清偿债务之后，如果有剩余财产，才能执行遗赠。如果遗产不足以清偿债务，则不能执行遗赠。
继承人连带责任原则：如果遗产是共同继承的，那么继承人之间对债务的清偿应负连带责任。债权人可以要求继承人的全体或其中的一人或数人清偿债务。
在清偿债务时，需要区分被继承人所负债务的性质。被继承人个人债务主要包括税款、合同之债、侵权行为损害赔偿、不当得利返还、无因管理补偿等。此外，还应区分被继承人债务与继承费用，后者应从遗产中支付，不属于被继承人债务。
继承人之间的清偿顺序也需明确。通常，继承人应先用属于被继承人的财产来清偿债务，不足部分再作为遗产分割。如果遗产主要是实物或不动产，可以先行折价或变现后再清偿债务。
在只有法定继承人继承遗产的情况下，继承人应按照各自所得的遗产份额比例清偿债务，但仍以遗产实际价值为限。如果遗产不足以清偿债务，剩余债务由遗嘱继承人和受遗赠人按比例偿还。
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